无人割草机案例：定位、避障与作业覆盖

公开园区割草案例涉及遮挡与地面振动，定位可用不等于作业覆盖完成。

点云与惯性信息提供运动约束，路径和避障管理作业，边界与人员感知约束安全。重复定位、覆盖率和停止条件分别评价。

无人割草机案例：定位、避障与作业覆盖：处理路径与验证条件

一、问题的范围与前提

感知、定位、规划、控制与机械执行有不同状态。坐标系、时间、单位和消息有效期决定数据能否安全使用。上层请求受理不表示下位机已完成动作，视觉目标丢失也不等于抓取或到达成功。

作业覆盖不只是从起点走到终点，还需要记录已作业区域、重叠、漏区和被障碍阻断的区域。定位和避障状态先满足条件，再允许进入作业模式；遥控接管后暂停自主任务，并保留当前位置和已完成范围。坡面、草高与打滑会改变实际路径，规划图不能直接证明覆盖。

公开说明讨论定位、状态和验收方法，不给出客户地块、生产参数或未验证的日作业量。验收用独立参考轨迹与现场观察对照，网络中断、定位失效和电量不足各有明确退出规则。

先做只读状态核对和受控的最小动作，再逐步组合流程。传感器外参和变换方向用实物验证，任务状态明确进入、等待、完成与异常退出。需要硬件执行时，由设备侧联锁和控制器维护确定性边界，网络或模型输出不承担全部安全保护。

按这个顺序保留中间结果，可以区分输入条件、处理过程和最终输出。前一阶段的条件不成立时，先解释对应错误，再继续后面的试验；单次返回成功不足以覆盖整条链路。

map → odom → base → sensor
每条变换保存方向、单位、轴约定与时间

此链为常见坐标层次示意，不要求所有系统使用同名。全局校正与局部连续分开，旧变换和新观测不能随意组合驱动动作。

关联上层请求、通信发送、下位机反馈与实际动作。定位结果需要独立尺度或位置参考，地图图像只能提供部分证据。每轮测试按动作和运行条件保存范围，早期成功不能覆盖后来不同状态下的失败。

测试目标丢失、时间过期、反馈超时和重启恢复。有效停止与异常出口先于复杂连续动作，避免旧坐标或旧回执驱动下一步。机械风险下保持受控速度与区域，文章只讨论通用方法，不公开现场动作库或生产阈值。

不引用未经独立测试的精度数字，方案目标与现场指标分别记录。

这条路径把“固定地图与外参”与“记录作业完成和异常”连在一起，中间保留可复查的条件。实施时优先确认“弱特征有降级”，再检查“重复作业可追踪”；两者都满足，才能在当前样本与配置范围内评价方案。设备、数据或软件版本改变以后，相关假设需要重新验证。