杨远发的博客 | Edyang's Blog

GPU 计时：异步执行为何让前向看起来很快

CPU 时钟包住 GPU 调用，可能只测入队时间。需要明确等待与同步边界。

CPU 时钟包住 GPU 调用，可能只测入队时间。需要明确等待与同步边界。 GPU 流异步执行，event 或合适同步记录实际阶段。前处理、传输、计算和后处理既可能串行也可能重叠，不能直接把不同测法相加。一、问题的范围与前提成像质量、数据分布、算法与业务判断各自有条件。清晰图像提供可观察细节，模型和规则解释输入，业务层决定结果如何使用。视野、曝光、颜色、姿态与输入尺度变化，都可...

2022-09-15

多 GPU 显存：容量不能直接相加

两张卡各有空闲，不表示单个分配能使用两卡总量。模型执行方式决定分片与峰值。

两张卡各有空闲，不表示单个分配能使用两卡总量。模型执行方式决定分片与峰值。显存属于设备地址空间，数据并行复制模型，张量或流水分片另有通信和算子要求。权重、缓存与临时缓冲分别预算。一、问题的范围与前提规格、安装与实际工作条件需要分别核对。接口外形相同不证明电气和数据能力相同，标称性能也不代表目标工况。测量基准、单位和容差应明确，再通过受控对照定位问题。二、技术分析与方案取舍...

2022-09-05

容器 USB 设备访问：映射、权限与重插

宿主机出现设备节点，容器却看不到，是访问边界问题；刷新应用列表不会补上创建时的设备配置。

宿主机出现设备节点，容器却看不到，是访问边界问题；刷新应用列表不会补上创建时的设备配置。 devices 映射、设备节点权限和容器用户共同决定访问。热插拔可能改变节点，稳定链接也需检查最终对象和容器可见性。一、问题的范围与前提镜像、容器、网络和数据卷是不同对象。镜像定义运行产物，容器执行进程，网络决定可达关系，卷管理跨容器生命周期的数据。把它们分别列出来，有助于判断重建究竟改变...

2022-08-26

静态 IP 多网卡：默认路由与地址冲突

配置静态地址后反复掉线，应分开检查链路、地址冲突与路由，而不是只改 DNS。

配置静态地址后反复掉线，应分开检查链路、地址冲突与路由，而不是只改 DNS。网卡连接、ARP 邻居、默认路由和业务端口各有状态。多个接口配置网关可能改变出口，地址冲突也可能表现为间歇可达。一、问题的范围与前提单台 Linux 主机上的进程、文件、网络和服务管理有各自边界。排查时先确认当前命令所处的用户、网络命名空间与工作目录，再把进程状态和实际业务请求对应起来。交互终端、系统...

2022-08-16

地图验收：覆盖、重复定位和变化环境

地图看着完整不表示导航可用。应检查通行区域、定位重复性和环境变化。

地图看着完整不表示导航可用。应检查通行区域、定位重复性和环境变化。建图质量与定位质量相关但不同，动态物体可能进入地图。坐标原点、地图分辨率和传感器覆盖影响后续规划。一、问题的范围与前提感知、定位、规划、控制与机械执行有不同状态。坐标系、时间、单位和消息有效期决定数据能否安全使用。上层请求受理不表示下位机已完成动作，视觉目标丢失也不等于抓取或到达成功。二、技术分析与方案取舍...

2022-08-06

点云与 IMU 融合：时间同步先于参数调优

运动时点云拉伸，可能来自时间偏差和扫描运动，而不是单一滤波参数。

运动时点云拉伸，可能来自时间偏差和扫描运动，而不是单一滤波参数。一帧点云在一段时间内采集，IMU 提供高频运动信息。时间戳、外参与扫描内点时间影响去畸变，硬件同步与软件近似同步条件不同。一、问题的范围与前提感知、定位、规划、控制与机械执行有不同状态。坐标系、时间、单位和消息有效期决定数据能否安全使用。上层请求受理不表示下位机已完成动作，视觉目标丢失也不等于抓取或到达成功。 ...

2022-07-27

里程计漂移：局部连续与全局校正

轮速里程计长期偏移，通常不是简单清零能解决。打滑、尺度和积分误差需分别分析。

轮速里程计长期偏移，通常不是简单清零能解决。打滑、尺度和积分误差需分别分析。里程计积分累积误差，外部定位提供全局约束。全局跳变与局部运动连续性要通过坐标层次隔离，不能把突变直接送给低层速度控制。一、问题的范围与前提感知、定位、规划、控制与机械执行有不同状态。坐标系、时间、单位和消息有效期决定数据能否安全使用。上层请求受理不表示下位机已完成动作，视觉目标丢失也不等于抓取或到达成...

2022-07-17

ROS 2 QoS：发现话题却收不到数据

话题存在但订阅无消息，除了网络还应核对发布订阅 QoS 兼容性。

话题存在但订阅无消息，除了网络还应核对发布订阅 QoS 兼容性。可靠性、耐久性和队列深度影响匹配与传输。传感器数据和命令有不同取舍，可靠传输可能增加等待，保留旧消息也可能不适合实时控制。一、问题的范围与前提感知、定位、规划、控制与机械执行有不同状态。坐标系、时间、单位和消息有效期决定数据能否安全使用。上层请求受理不表示下位机已完成动作，视觉目标丢失也不等于抓取或到达成功。 ...

2022-07-07

机器人坐标系：map、odom、base 与传感器

同一个位置在不同坐标系中的数值不同，目标识别结果要转到控制参考系再使用。

同一个位置在不同坐标系中的数值不同，目标识别结果要转到控制参考系再使用。 map 表达全局参考，odom 强调局部连续，base 与传感器存在外参。变换方向、时间和轴约定共同决定正确性，矩阵能相乘不代表物理关系合理。一、问题的范围与前提感知、定位、规划、控制与机械执行有不同状态。坐标系、时间、单位和消息有效期决定数据能否安全使用。上层请求受理不表示下位机已完成动作，视觉目标丢失...

2022-06-27

深度与彩色对齐：内参、外参与无效像素

彩色目标中心不能直接在深度数组中同索引取值，两个成像单元可能具有不同视野与坐标。

彩色目标中心不能直接在深度数组中同索引取值，两个成像单元可能具有不同视野与坐标。深度投影依赖各自内参和刚体外参，遮挡会造成一方有像素另一方无对应观测。插值填洞也不等于真实测量。一、问题的范围与前提感知、定位、规划、控制与机械执行有不同状态。坐标系、时间、单位和消息有效期决定数据能否安全使用。上层请求受理不表示下位机已完成动作，视觉目标丢失也不等于抓取或到达成功。二、技术分...

2022-06-17

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GPU 计时：异步执行为何让前向看起来很快

CPU 时钟包住 GPU 调用，可能只测入队时间。需要明确等待与同步边界。

多 GPU 显存：容量不能直接相加

两张卡各有空闲，不表示单个分配能使用两卡总量。模型执行方式决定分片与峰值。

容器 USB 设备访问：映射、权限与重插

宿主机出现设备节点，容器却看不到，是访问边界问题；刷新应用列表不会补上创建时的设备配置。

静态 IP 多网卡：默认路由与地址冲突

配置静态地址后反复掉线，应分开检查链路、地址冲突与路由，而不是只改 DNS。

地图验收：覆盖、重复定位和变化环境

地图看着完整不表示导航可用。应检查通行区域、定位重复性和环境变化。

点云与 IMU 融合：时间同步先于参数调优

运动时点云拉伸，可能来自时间偏差和扫描运动，而不是单一滤波参数。

里程计漂移：局部连续与全局校正

轮速里程计长期偏移，通常不是简单清零能解决。打滑、尺度和积分误差需分别分析。

ROS 2 QoS：发现话题却收不到数据

话题存在但订阅无消息，除了网络还应核对发布订阅 QoS 兼容性。

机器人坐标系：map、odom、base 与传感器

同一个位置在不同坐标系中的数值不同，目标识别结果要转到控制参考系再使用。

深度与彩色对齐：内参、外参与无效像素

彩色目标中心不能直接在深度数组中同索引取值，两个成像单元可能具有不同视野与坐标。

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